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焊接机器人在应用中都存在哪些问题呢?

已阅读 2018/12/13
    一、常见的焊接机器人一般采用的是二氧化碳气体保护焊,焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种,具体分析如下:
    1 )出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时,要考虑TCP是否准确,并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置,重新校零予以修正。
    2 )出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
    3 )出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥,进行相应的调整就可以处理。
    4 )飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长,可适当调整功率的大小来改变焊接参数,调节气体配比仪来调整混合气体比例,调整焊枪与工件的相对位置。
    5 )焊缝结尾处冷却后形成一弧坑,编程时在工作步中添加埋弧坑功能,可以将其填满。
 
    二、焊接机器人常见故障
    1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确,可检查装配情况或修正焊枪TCP。
    2)出现电弧故障,不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小,可手动送丝,调整焊枪与焊缝的距离,或者适当调节工艺参数。
    3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障,检查冷却水或保护气管路。
 
    三、焊接工件对机器人焊接的影响
    目前大多数焊接机器人都采用示教编程,要求工件的装配质量和精度必须有较好的一致性。
    应用焊接机器人应严格控制零件的制备质量,提高焊件装配精度。零件表面质量、坡口尺寸和装配精度将影响焊缝跟踪效果。可以从以下几方面来提高零件制备质量和焊件装配精度。
    1)编制焊接机器人专用的焊接工艺,对零件尺寸、焊缝坡口、装配尺寸进行严格的工艺规定。一般零件和坡口尺寸公差控制在±0.8mm,装配尺寸误差控制在±1.5mm以内,焊缝出现气孔和咬边等焊接缺陷机率可大幅度降低。
    2)采用精度较高的装配工装以提高焊件的装配精度。
    3)焊缝应清洗干净,无油污、铁锈、焊渣、割渣等杂物,允许有可焊性底漆。否则,将影响引弧成功率。定位焊由焊条焊改为气体保护焊,同时对点焊部位进行打磨,避免因定位焊残留的渣壳或气孔,从而避免电弧的不稳甚至飞溅的产生。
 
    四、机器人焊接变位机及工装夹具对焊接的影响
    1)对零件的定位精度要求更高,焊缝相对位置精度较高,应≤1mm。
    2)由于焊件一般由多个简单零件组焊而成,而这些零件的装配和定位焊,在焊接工装夹具上是按顺序进行的,因此,它们的定位和夹紧是一个个单独进行的。
    3)机器人焊接工装夹具前后工序的定位须一致。
    4)由于变位机翻转的变位角度较大,机器人焊接工装夹具尽量避免使用活动手动插销。
    5)机器人焊接工装夹具应尽量采用快速压紧件,且需配置带孔平台。以便将压紧快速装夹压紧。
    6)与普通焊接夹具不同,机器人焊接工装夹具除正面可以施焊外,其侧面也能够对工件进行焊接,可以无限延伸。
 

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